主 讲 人：苏顺丰，台湾科技大学副校长，教授，博士。

报告题目：Adaptive Intelligent Control of Flexible-Joint Robots

报告时间：9月25日 16:30-18:30

报告地点：开元校区实验A楼204会议室

主讲人简介：

苏顺丰于1983年获得台湾大学电机工程学士学位，并于1989年和1991年分别获得印第安纳州西拉斐特普渡大学电机工程硕士和博士学位。

现为台湾科技大学电机工程系讲座教授、IEEE院士、IFSA院士、CACS院士和RST院士。他在机器人、智能控制、模糊系统、神经网络和非微分优化领域发表了300多篇参考期刊和会议论文。目前的研究兴趣包括计算智能、机器学习、虚拟现实、智能交通系统、智能家居、机器人和智能控制。

内容简介：

本报告主要探讨测量灵敏度未知的柔性关节机器人的跟踪控制问题。通过调整设计参数也可以获得满意的跟踪性能，并通过严格的理论分析证明了这一点。与已有结果相比，所有状态都被均匀量化、度量化，通过引入命令滤波器，将量化的虚拟控制器作为输入来获得连续信号，给出了闭环系统中所有信号都是有界的存在条件，跟踪误差可以收敛到原点的任意小邻域内。在系统运行的初始阶段，输出跟踪误差可以保持在规定的范围内，当时间趋于无穷时，可以得到渐近跟踪结果并且将规定性能函数和正可积变函数同时引入到FJ机器人系统的控制设计中。被控系统是一个多输入多输出的随机非线性系统，采用传统的反步设计来研究这样的系统将大大增加计算量。在事件触发策略的帮助下，所提出的控制算法可以在一定程度上减轻通信负担。此外，该方法还能保证跟踪误差收敛到原点的小邻域内。

欢迎各位老师同学积极参加！

计算机与信息工程学院          

2024年9月24日